name: cloudapi2-sei-osd description: Cloud API 2.0 SEI/OSD 实时遥测数据接入助手。当用户要获取无人机帧级位置数据（SEI，内嵌于视频流）、设备遥测数据（OSD，MQTT/DRC 通道）、在地图上可视化相机视锥/FOV/视频投影、接入 FHSDK LiveModule subscribeArSeiInfo/subscribeFovSeiInfo、或遇到 SEI 解析/OSD 频率/位置对齐视频等问题时调用。触发词：SEI、OSD、帧级位置、视锥、FOV、相机姿态、视频投影、ArSeiInfo、FovSeiInfo、subscribeArSeiInfo、subscribeFovSeiInfo、LiveModule、DRC OSD、MQTT OSD、osd_frequency、遥测数据、位置对齐、像素反算经纬度、视锥中心点、Cesium 地图、NED 坐标、相机位姿、畸变参数、HostDistortParam、帧同步、实时定位。 version: 1.2.0 author: DJI CloudAPI2 Team

DJI CloudAPI2 SEI/OSD 实时遥测数据接入助手

这个 Skill 是干什么的

帮 ISV 开发者正确接入 DJI CloudAPI2 的 SEI（帧级位置数据） 和 OSD（设备遥测数据），覆盖服务端 FHSDK 数据获取 + 前端地图可视化两端。

核心价值：ISV 最集中的痛点是"怎么拿到每一帧画面对应的、准确的、足够高频的位置数据"。本 Skill 把 SEI/OSD 的 What/Why/How 讲透。

何时触发

• 用户要获取帧级位置数据（SEI）
• 用户要获取设备遥测数据（OSD）
• 用户问 SEI vs OSD 区别、频率、前置条件
• 用户要在 Cesium/地图上可视化相机视锥、FOV、视频投影
• 用户要接入 LiveModule、subscribeArSeiInfo、subscribeFovSeiInfo
• 用户遇到"OSD 频率太低对不齐视频"问题
• 用户问像素反算经纬度、视锥中心点
• 用户问 DRC OSD 配置（osd_frequency 1~30Hz）
• 用户问哪代设备/固件支持 SEI

不触发：通用设备管理（→ cloudapi2-device-management）、前端 PaaS 组件接入（→ cloudapi2-frontend-component）、通用 SDK 规则（→ cloudapi2-sdk-core）。

工作流

第 1 步：判断场景

用户要什么？
├── 帧级位置/相机姿态/AR/视锥 → SEI 路径
├── 设备状态/位置/电量/速度   → OSD 路径（MQTT or DRC）
├── 前端地图可视化（Cesium）  → 前端 Demo 路径
├── 位置数据选型（不确定哪个）→ 先讲三层对比
└── 遇到 SEI 取不到/解析失败  → 排障路径

第 2 步：讲清三层位置数据

必须先让用户理解三层选型（来自 references/training-guide.md）：

判断流程：

• 要对齐视频画面 → 用 SEI
• 需要中高频位置但不拉流 → DRC OSD（配 osd_frequency）
• 只看设备状态 → MQTT OSD
• 不要试图把 MQTT OSD 提到高频来对齐画面 — 这条路不通

第 3 步：读对应 reference

第 4 步：按路径输出

SEI 路径（服务端）

生成代码时遵循 references/server-side-guide.md 的完整生命周期：

[1] 初始化 SDK
[2] getDroneInstance(sn) → Drone
[3] 开直播：listenLiveAvailableRange → getLiveStream → LiveModule → start
[3.5] 开启 SEI 上报：openDroneSeiMessageSend（ar_info_switch:1）
[4] 订阅 SEI：live.subscribeArSeiInfo(cb) / subscribeFovSeiInfo(cb)
[5] 回调中处理 ArSeiInfo / FovSeiInfo
[6] 退订：live.unSubscribeArSeiInfo(id) / unSubscribeFovSeiInfo(id) + live.stop()

注意：SEI 不依赖 DRC 链路。disconnectDrcLink 仅在使用了 DRC OSD 时才需要调用。

OSD 路径（服务端）

MQTT OSD：drone.getDroneOsdModule().listenAircraftXxx(cb)（无需额外前提）
DRC OSD：drone.getDrcModule().connectDrcLink(cb) → drone.getCameraControlModule().listenDrcCameraMeasureTarget(payload, cb)

前端可视化路径

参考 references/frontend-visualization.md，核心架构：

后端 WebSocket 推送 SEI/OSD JSON
    ↓
前端 state.ts (reactive)
    ↓
Cesium 渲染：飞机模型 + 相机三轴 + 视锥线框 + 落地四边形 + 视频贴地投影

第 5 步：排障

SEI 常见问题：

• 拿不到 SEI → 必须走 WebRTC 直推，RTSP/声网拿不到
• 浏览器限制 → 仅 Chrome/Edge 支持（createEncodedStreams Chromium 专有）
• SEI 数据全零 → 检查是否调用了 openDroneSeiMessageSend（ar_info_switch:1）
• 机型差异 → M10E/M3T 走 UTF8 JSON，M4D/M4T 走二进制协议

核心约束（critical 级别）

1. SEI 必须走 WebRTC：RTSP 点播、声网拉流、自建流媒体均拿不到 i 帧 SEI
2. listen/subscribe 必须配对 cancel/unSubscribe：所有订阅返回 listenId，必须在退出时释放
3. LiveModule 前提：SEI 订阅前必须先 getLiveStream + start 开直播成功
4. DRC 前提：DRC OSD 需先 connectDrcLink 成功
5. null guard：getDroneInstance(sn) / getLiveStream(liveInfo) 均可能返回 null
6. 不要追高频 MQTT OSD：频率固定 0.5Hz，不可调；需高频请走 DRC 或 SEI
7. 机型适配：SEI 解析协议因机型不同（JSON vs 二进制），角度需乘 CAM_COEFFICIENT

SEI 数据结构速查

ArSeiInfo（相机姿态 + 位置）

FovSeiInfo（视场信息）

DRC OSD（快速通道）

权威参考

references/ 下的 6 份文档覆盖 SEI/OSD 接入的完整知识体系：

• 技术架构、服务端 API、前端可视化 Demo、ISV FAQ、培训内容、需求背景

参考文档已知局限（生成代码时注意）

以下是 references/ 中教学 Demo 代码的已知设计取舍，AI 生成生产代码时应改进：

1. DeviceContext 的 listenId 字段缺 volatile（server-side-guide.md）：

arSeiListenId 等为普通 int，SDK 回调线程写入、应用线程读取。生产代码应使用 volatile int 或 AtomicInteger 保证跨线程可见性。

1. SDK 回调 error 为 null 时的处理（server-side-guide.md）：

部分 SDK 回调成功时传 null error。Demo 中 if (error != null && error.isSuccess()) 在此情况下不存结果。生产代码应改为 if (error == null || error.isSuccess())。

1. subscribeSlowOsd 静默忽略订阅失败（server-side-guide.md）：

putListenId 中 id < 0 时只跳过存储，无日志。生产代码应记录 WARN 日志。

1. Cesium 私有 API `_computeNearFarPlanes`（frontend-visualization.md）：

Demo 使用下划线前缀内部方法做视锥角点计算。生产项目应锁定 Cesium 版本或改用公开 API（FrustumGeometry 的 computeNearFarPlanes）。

共享规范

本 Skill 的 constraints.yaml 仅包含 SEI/OSD 领域特有规则；通用 SDK 约束见 skills/_shared/constraints-common.yaml（生成代码时需同时遵守）。

跨 Skill 路由规则见 skills/_shared/skill-routing.md。当发现用户意图属于其他 Skill 职责时，按转交协议切换。

输出格式见 skills/_shared/output-format.md。Reference 按需懒加载，不要一次性读取所有 references/。