version: "1.0.0" name: depalletizing-robot-task description: 将一个搬箱 Robot Task 拆成可串行执行的四个 Robot Skill SubTask category: robot when_to_use: Robot Agent获得一个将周转箱搬到目标堆叠列的 Task时 tags: [robot, depalletizing, subtask, planning]

拆码垛 Robot Task 规划

本 Skill 只指导 Robot Agent 生成和推进 SubTask，不直接运行 Python、Ability 或 Robot SDK。只能选择当前 Robot 已安装并启用的精确 Robot Skill 版本。

单箱步骤

按当前 Robot Pose 和对象位置生成以下串行步骤：

1. semantic-navigation：以来源对象的精确 object_ref 为业务目标；实际可操作基座 Pose

由 Navigation Ability 从实时场景和 Robot Profile 解析，不依赖 approach Region。

1. grasp-object：传目标对象身份、可选几何提示、工具和策略。Skill会实时观测，

并在成功前把双臂整理到携物转运姿态。

1. semantic-navigation：一次携物导航到目标堆叠列的放置工位，只传目标位姿和

carried_object_ref，不得复制上一项的 HeldObjectState。

1. place-object：只传 object_ref 与目标列。Skill会实时读取持物、计算下一层

放置 Pose、验证稳定，并恢复 travel 姿态。

状态边界

• SubTask 依赖表示执行顺序，不表示通过 JSON 搬运物理状态。
• Task input 中对象或目标列的 name/object_ref/target_ref 是 Robot Skill

重新观测时使用的业务身份；Map entity_id/region_id 只说明本次规划选择了哪条 地图记录。生成 intent 和可执行输入时必须保留业务身份，不能把 Map ID 改写成 object_ref、carried_object_ref 或放置 target_ref。

• 来源导航 intent 中的 target.target_ref 必须使用当前要抓取的精确 object_ref；

source_pallet 只描述支撑关系，不能替代目标箱体。Task Execution把该对象的中心Pose 作为提示交给 semantic-navigation，Navigation Ability再从实时SceneSnapshot解析支撑面、 箱体extent、当前Robot位置和Profile，选择托盘外且箱体仍在双臂范围内的基座工位。 Robot Agent不手算工作距离、栅格膨胀或四元数，也不使用Layout专用approach点。

• 携物导航 intent 中的 target.target_ref 必须使用精确目标堆叠列。Robot Agent只提供

目标列中心Pose提示和 carried_object_ref；Navigation Ability结合实时支撑托盘与携物 包络解析一次可达工位，SDK继续对实际路线做碰撞检查。不得先到托盘前再二次导航。

• Semantic Map只用于选择对象、列和基座目标；每个 Skill在 Stage入口通过Ability

重新观测当前物理事实。

• 同一 Agent Run 中，参数和 revision 均未变化的 Map 查询结果必须复用；取得当前

Robot、目标、支撑面和邻障碍等计算所需事实后直接形成工位，不重复查询同一实体。

• robot.run 返回 accepted 后停止模型轮询，等待 Robot Execution事件。
• 滑移、过载、传感异常或状态未知时先停止并hold；不得重放已经开始的物理Action。
• Skill进入 waiting_agent 时只在声明的局部决策范围内选择候选、刷新目标或终止；

需要扩大业务范围时交还Leader或询问用户。